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安川伺服驅動器維修客戶拿來一臺安川伺服驅動器，其型號為：SGDM10ADA 用于CNC機臺上面，通電情況下報警顯示A.C9故障代碼。我們根據安川伺服驅動器的說明書AC9故障代碼的意思是：編碼器通信異常，無法進行編碼器與伺服單元間的通信。
一般報警AC9這個報警代碼先是想到是伺服電機編碼器故障了，但是這個AC9報警代碼也有可能是伺服驅動器的故障。也有可能是伺服驅動器的主板有問題，這種情況下，也是會報警此故障代碼的。
安川伺服驅動器維修現在現場有三臺安川的伺服驅動器，于是我將其中驅動器沒有報警的編碼器接頭撥下來，把它接到報警驅動器上面試，接上去后，結果還是報警AC9。這時就確定報警是沒有跟伺服電機有關的事了。于是就把驅動器拆下拿回來檢查。
拿回來后，接上電接上電機還是報警，于是我再把主板驅動板拆下來，先測量驅動板的各路供電電壓是正常的，就此可以判斷，這個故障就不關驅動板的事了。然后再仔細檢查主板，發現通信芯片和周邊有問題，于是更換后，再通電，接編碼器線顯示正常，裝機測量，也沒沒有問題，這臺安川伺服驅動器維修完成。
安川伺服驅動器維修下面附上安川2代老系列驅動器的部分故障代碼：
A.00 絕對值數據錯誤異常
A.02 參數破壞異常
A.03 主電路檢測部分異常
A.04 設定超過設定范圍
A.05 電機與驅動容量不配套
A.09 分頻設定異常（Pn212）
A.10 電流過大
A.0A 編碼器種類不合Σ-II伺服范圍
A.30 再生電阻異常
A.31 脈沖溢出位置偏差
A.32 再生過載
A.33 主電路配線錯,改Pn001設定
A.40 主回路電壓異常
A.41 電壓不足主電路DC電壓下降
A.51 速度過大異常
A.71 超過額定轉矩 瞬間過載
A.72 超過額定轉矩連續過載
A.73 DB過載
A.74 沖擊電阻過載
A.7A 散熱片過熱
A.80 編碼器錯誤脈沖數異常
A.81 絕對值編碼器備份錯
A.82 編碼器和數校驗錯誤
A.83 絕對值編碼器電壓異常
A.84 絕對值數據異常
A.85 絕對值編碼器超速
A.86 編碼器內部溫度過高
A.A1 散熱器過熱
A.b1 指令輸入錯誤
A.b2 扭矩指令A/D異常
A.b3 檢測電流異常
A.bF 系統警報驅動發生系統錯誤