lenze倫茨伺服驅動器維修，倫茨伺服驅動器在輸液袋上的應用。

lenze倫茨伺服驅動器維修我公司英成機電常修的故障有：無顯示、缺相、過流、過壓、欠壓、過熱、過載、接地、參數錯誤、有顯示無輸出、模塊損壞、報錯等；

輸液袋由于其安全穩定的性能，具有便于運輸、易于回收等優點，在臨床中的應用的日益廣泛。國內的輸液袋生產線主要依靠大量的人工分揀和引進國外分揀設備運行，加大了企業的生產成本。作為驅動與自動化解決方案專家，Lenze倫茨與國內OEM公司合作開發了以Delta機器人為核心的高速輸液袋分揀系統，具有高速分揀、定位精確、安全可靠等特點，目前已經在醫藥行業中得到了成功應用，實現了很好的經濟效益和社會效益。

1. 項目介紹

液體軟袋易變形，對分揀設備的性能要求更高，Lenze倫茨工程師為了解決這些問題，在解決方案的技術上創新突破，通過路徑優化、完善插補算法以提高機器動態性能，通過優化總線配置以提高抓取速度和穩定性，令系統的運行速度達到120袋/分鐘。

Delta機器人是一種典型的3桿并聯機構，如圖1所示，具有剛性強、精度高、承重能力大、自身負荷小等優點，廣泛應用于高速抓取、搬運機器人平臺。在人力成本日益增加的時代，Delta機器人廣泛應用于包裝，食品飲料，藥品，物流等多個行業。

2. 基于PC技術的整體解決方案

以Delta機器人為核心的輸液袋自動碼放生產線主要由Delta機器人、視覺系統及輸送帶三個部分組成。Delta機器人部分由基板、主機械臂、旋轉軸、電機罩、抓具等組成，具有三個空間自由度和一個轉動自由度。Delta機器人通過視覺設備識別來料狀態，通過控制器計算擬合運動曲線，可實現快速拾取運動中輸送帶上的輸液袋，并將輸液袋按照指定的方向擺放至另一條輸送帶上，實現“無序來料有序碼放”，可應用在來料分選、前端理料、后端裝箱等工序中。

Lenze倫茨伺服驅動器維修

2 輸液袋碼放系統工作流程圖

Delta機器人系統采用Lenze倫茨 3200 C作為運動控制器，可用于程序的下載及遠程維護等功能，所有的運動曲線，邏輯控制及以操作界面的監控全部由3200 C完成，伺服系統采用Lenze i700系列伺服驅動器，MCS系列伺服電機和MPR行星減速機，運動控制器與伺服驅動器之間采用EtherCAT總線進行通訊，監控界面顯示于p300面板控制器中，總線負荷合理，系統運行穩定，系統拓撲圖如圖3所示。

3. FAST模塊-讓編程變得簡單高效

與某些編程軟件需要調用大量底層代碼和指針不同的是，Lenze倫茨FAST技術模塊易于掌握和使用，參數設置簡單，通過集成式控制系統簡化了工作過程，具備基礎電氣知識的工程師經過短期培訓便可掌握Lenze倫茨系統的機器人調試，可大幅減少設備開發周期和成本。

lenze倫茨伺服驅動器維修

3.1 Pick&Place技術模塊

Delta機器人完成一個拾取和放置作業，需要編程完成的工作即對拾取和放置作業路徑的規劃和邏輯的定義。針對Delta機器人的操作，僅通過Lenze倫茨特有的FAST Pick&Place模塊，便可實現與Delta機器人相關的所有操作，Pick&Place模塊主要集成了以下功能。

1) 尋零操作：可提供多種尋零方式，能夠滿足不同的調試和應用的需求。

2) 手動點動：設定速度的情況下支持X,Y,Z方向點動及單軸點動功能，可用于路徑規劃的示教點。

3) 路徑規劃：路徑規劃中可提供10個特征點供用戶使用，并且可根據現場工藝要求在每個分段對每個點的空間位置分別設置速度、加速度、彎曲半徑、停頓點等參數。

4) 抓具控制：模塊可在Delta機器人到達目標點之前或之后，提前開啟或者延時釋放抓具，其實現的方式僅通過設置模塊中一個時間參數即可完成。

5) 報警信息功能：可提供關于伺服和功能塊的報警功能并提供詳細的報警代碼，提供詳細診斷信息。

3.2 靈活的模塊和開放的系統

Lenze倫茨PLC Designer編程軟件將 PLC、運動控制和機器人技術******的整合在一個集成式平臺中，這是 PC 控制技術所具備的決定性優勢，PLCopen運動控制規范的編程軟件讓程序的可復用性更加簡便，簡化程序移植過程。針對Delta機器人在輸送帶上抓放輸液袋的應用，僅通過PLCopen中用于物料跟蹤的標準功能塊MC_TrackConveyorBelt，將物料在輸送帶的位置實時傳送給Lenze倫茨特有的Pick&Place功能塊，便可實現機器人在輸送帶上準確、實時地抓放物體。PLC Designer編程軟件的調試界面如圖5所示

圖5 PLC Designer V3.9調試及路徑顯示界面

Lenze倫茨系統的開放性是項目成功的另一保證，Lenze倫茨運動控制器3200 C支持OPCServer協議、標準的以太網通訊協議等，在與視覺系統的通訊中，采用標準的以太網通訊協議，僅需設置IP地址及端口號即可實現。

lenze倫茨伺服驅動器維修的展望

隨著機器人技術的飛速發展，Lenze倫茨會利用在運動控制領域的******產品、創新的解決方案以及專業的行業知識，通過與中國OEM公司和機器人制造商攜手合作，共同設計生產出高效的具有中國特色的智能工業機器人，共同推動中國機器人產業進一步發展，引領產業智能轉型，推動中國制造業的升級改造，積極推動“中國制造”向“中國創造”轉變。

倫茨驅動器維修故障代碼表 9300 系列

優先顯示含義

1 GLOBAL DRIVE INIT 鍵盤和控制器之間的初始化或通信錯誤

2 XXX – TRIP  活動行程（ C0168/ 1 的內容）

3 XXX – MESSAGE 活動消息（ C0168/ 1 的內容）

4 特別控制器狀態：

4 Special controller states:  接通禁止

5 控制器源禁止（ C0004的價值是在同一時間顯示）：

STP1 端子 X5/28

STP3 鍵盤或 LE COM A/B/LI

STP4 InterBus-S or Profibus

STP5 系統總線（ CAN）

STP6 C0040

6 快速停止來源：

QSP-term-Ext 在輸入 MCTRL-QSP 的功能塊 MCTRL的高信號

（出廠設置應用于端子 X5/E1 和 X5/E2 的）

QSP-C0135 鍵盤或端子 A/B/LI

QSP-AIF inter 總線 -S 或 ProFi 系統總線

QSP-CAN 系統總線（ CAN）

7 XXX – WARNING 活躍的警告（ C0168/ 1 的內容）

8 xxxx C0004 的值

顯示錯誤原因解決辦法

—  無錯誤 – –

CCr 系統故障強干擾對控制電纜檢查控制電纜

CCr System fault  在布線的接地或接地回路確保布線合理

CE0 通訊錯誤轉移過程中的控制指令通過自動化接口 X1的錯誤在牢固的自動化模塊和插件，如果有必要，

螺栓下來

CE1 通訊錯誤

過程數據輸入

對象 CAN_IN_1

CAN_IN_1對象接收錯誤的數據，或通訊中斷檢查電纜在 x4 檢查變送器

增加監控時間，如果有必要根據 C0357/ 1

CE2 通訊錯誤過程數據輸入

對象 CAN_IN_2

CAN_IN_2 對象接收錯誤的數據，或通訊中斷檢查電纜在 x4 檢查變送器下

C0357/2，

如果有必要，增加監測的時間

CE3 通訊錯誤過程數據輸入

對象 CAN_IN_3

CAN_IN_3 對象接收錯誤的數據，或通訊中斷檢查電纜在 x4 檢查變送器

如果有必要，增加監測下的 C0357/3 的時間

CE4 總線關閉狀態控制器已經收到太多的不正確的電報通過

系統總線 X4 總線斷開

檢查接線檢查總線終端（如有）

檢查屏幕上的電纜接觸

檢查 PE連接檢查總線負載：

降低波特率（注意電纜長度）

EEr 外部故障 (TRIP-Set)  一直 TRIP 集函數分配給一個數字輸入活性檢查外部編碼器

H05 內部錯誤聯系倫茨

H07 不正確的功率級控制器的初始化過程中，不正確的電源第一階段檢

測

聯系 Lenze

H10 傳感器故障：散熱器溫度散熱器溫度檢測傳感器指示未定義的值聯系 Lenze

H11 室內傳感器故障溫度室內溫度檢測傳感器指示未定義值聯系 Lenze

ID1 檢測電機故障測量的特征失敗電機太小檢查電機接線，或更換更大電機

ID2 電機識別故障無識別電機參數輸入連接的電機銘牌數據

LP1 電機缺相

載流電機相失敗檢查電機 ; 檢查電源模塊

電流限制設置過低一個更高的電流限制下 C0599

這種監測是不適合： ? 同步伺服電機

? 為旋轉磁場頻率 > 480 赫茲

停用監測與 C0597=3

LU 欠壓直流母線電壓是小于下 C0173固定值檢查電源電壓檢查電源線

r MAX

過載 (C0596) 負載過重檢查驅動器的尺寸

超過最大工廠的速度 C0596）

轉矩不足增加轉矩限制

速度檢測錯誤。檢查編碼器的選擇（ C0025）

OC1 短路過大的容性充電電流在電機電纜找檢出查電短機路數點據，檢查電纜使電機電纜較短

OC2 或具有較低的電容接地故障電纜對地漏電檢查電機，檢查電纜

OC3 過載加速和 / 或減速時間太短（ C0012，C0013） 增加加速和減速時間

VP參數值低（ C0075） 檢查設置

OC5 過流過流的加速是經常和過長連續輸出電流超載檢查驅動器功率